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英伟达 GR00T 2：从预告到开源发布

英伟达科学家 Jim Fan 先行预告将在 CoRL 大会发布机器人基础模型，随后 GEAR 团队正式推出并开源 GR00T 2 世界-动作模型。该模型完全运行于机器人本机算力，演示中人形机器人全自主完成化学实验，权重全面开放。

2026-11-09 ~ 2026-11-12 · 3 集 · 25 条

第 1 集 · 英伟达预告发布机器人模型 Gr00t 2，将亮相 CoRL(2026-11-09,2 条)

英伟达高级科学家 Jim Fan 官方预告将在 11 月 9 日于奥斯汀举行的 CoRL 主题演讲上发布机器人基础模型 Gr00t 2，配图中机械手正将字母方块从「GROOT 1」改为「GROOT 2」。团队成员同时透露，除 Gr00t 2 外还将在 CoRL 2026 现场展示 GRAIL 等共 4 项研究工作。

第 2 集 · 英伟达开源 GR00T 2 世界-动作模型，全栈开放(2026-11-09,20 条)

NVIDIA GEAR 团队在 Austin 举办的 CoRL 2026 上发布新一代机器人基础模型 GR00T 2（World-Action Model，量子位等国内媒体称其为 GR00T N2，由 GEAR 的朱玉可与 Jim Fan 发布）。它同时预测未来视频与机器人动作，先「想象」物理世界如何展开再生成达成目标的动作，同一模型可运行在平行夹爪、灵巧手和人形机器人上。Jim Fan 称 GR00T 2 是其最先进的开源机器人「System One」模型，完全运行在机器人本机算力上、无需连线，权重完全开放（代码 12 月开放），灵巧操作与全身控制可串联 20+ 步、持续 5 分钟以上的长程任务；两篇相关论文入围 CoRL 最佳论文。SkyPilot 团队与 NVIDIA Robotics 合作罕见曝光了其背后的完整算力栈。现场演示覆盖裁剪、装显卡、擦火柴、切香蕉、收桌子等双手精细操作与全身移动任务，模型、数据、仿真均对外开放。

已确认

  • 性能数据：零样本成功率达 40%，零样本覆盖 50 项任务；在 5 条演示任务上成功率达 95%（据 @CyberRobooo，训练数据中含 10 万小时第一人称人类视频）
  • 机载运行：加速版 GR00T 2 Turbo 可直接在搭载 Jetson Thor 的人形机器人上机载实时驱动全身动作——行走、弯腰、伸手、搬运，现场演示了端爆米花、擦洒出的液体、收拾餐桌等任务
  • 训练数据金字塔（Data Pyramid）：40 万小时以上自我中心人类视频、1 万小时 UMI 手持演示、仅 2.35 万小时机器人遥操作数据——机器人的大部分所学并非来自机器人自身数据
  • X-Adapt 能力：仅由人类展示的技能（徒手或借助 UMI 夹爪、可穿戴 DexUMI 等设备）可直接迁移到从未练习过这些技能的机器人上；演示中一人穿 NVIDIA 自研可穿戴设备做早餐，机器人零练习直接学会
  • WAM API：推理模型负责规划并检查任务进度，GR00T 2 负责执行；Agent 可通过在摄像头画面中「指」（标注抓什么、放哪里）指挥机器人完成任务。据 @shoumikgoswami，实装推理 Agent 的效果显著：YAM 机器人 100 次玩具组装任务中成功 97-98 次，而无 Agent 辅助时仅 71-84 次，Agent 能帮助机器人从失败步骤中恢复；@markk 补充称三款不同玩具各连续 100 次组装测试中每次至少成功 97 次，其闭环机制是先预测下一步动作后摄像头应看到的画面、执行后再对照验证
  • 基础设施（据 @skypilotorg）：约 2000 GPU 集群上负载高度混合，预训练只占一半算力
  • 同场发布：Isaac Lab 3.0 仿真工具，以及与 RLWRLD、UC Berkeley 合作构建的 Isaac Lab-Arena 开放工业基准

为什么重要

  • 世界-动作模型让机器人在执行前先预测物理世界走向，被 @lukasmziegler 认为是从根本上提升机器人能力的关键，是通往通用机器人智能的一条路径
  • 数据金字塔验证了「人类视频为主、机器人数据为辅」的可扩展训练范式，缓解机器人数据稀缺瓶颈
  • X-Adapt 与 WAM API 分别降低了技能获取与任务指挥的门槛；推理 Agent 带来的失败恢复能力提升，说明「大脑规划 + 身体执行」的分工能显著提高长程任务成功率
  • 2000 GPU 集群的真实负载构成罕见公开，为外界理解前沿机器人实验室的算力需求提供了参照

第 3 集 · NVIDIA 开源 GR00T 2，人形机器人全自主完成化学实验(2026-11-11,3 条)

NVIDIA 发布并开源 GR00T 2，称其为最先进的开源机器人 System One 模型，完全运行在机器人本机算力上、无线缆束缚，权重完全开放。演示视频显示，搭载灵巧机械手的人形机器人可端到端全自主完成真实化学实验流程，动作流畅，实验结束后还会自行清理现场，全程实时运行、无剪辑。有博主认为该系统已接近生产可用水平。