OpenBMB开源具身模型MiniCPM-Robot，实现断网不断联

OpenBMB在WAIC大会上正式开源了首个具身智能模型系列MiniCPM-Robot，并在现场演示了拔掉机器狗网线后设备依然稳定追踪的“断网不断联”能力。该系列模型结合PhyAI推理框架实现了显著的性能提升，为边缘端具身智能的落地提供了高性价比的开源方案。

已确认

MiniCPM-Robot系列主要包含两款核心模型：MiniCPM-RobotManip和MiniCPM-RobotTrack。

• MiniCPM-RobotManip：一款基于MiniCPM-V 4.6的1.5B VLA通用机器人操作模型，重点侧重于高效运行，在H100上每步延迟为120ms。据@iamfakhrealam转述，该模型通过高效的视觉token压缩技术，仅需约对手一半的视觉处理算力，即可对标Qwen-VLA、π0.5等主流VLA模型。
• MiniCPM-RobotTrack：一个0.9B的端到端视觉语言追踪模型（基于MiniCPM4-0.5B），原生适配Unitree Go2并支持离线跟踪。该模型无需云端和联网即可在本地硬件运行，端到端延迟约180ms，速度在5Hz以上。

在性能优化方面，MiniCPM-Robot的部署依赖面向Physical AI的推理框架PhyAI。通过PhyAI框架的CUDA Graph优化和自定义Triton融合算子，模型吞吐量从10Hz提升至33Hz，在NVIDIA H20上进一步达到36Hz。

为什么重要

当前多数机器人演示极度依赖稳定的Wi-Fi和云端算力，一旦网络变弱或任务变长就容易崩溃。MiniCPM-Robot展现了极高的端侧部署效率与断网运行能力，其针对特定硬件的深度优化有效解决了边缘端设备算力受限的痛点。此外，据@HeyToha观察，该开源具身AI栈主打的上下文记忆与本地推理做法，有望与现有的强化学习（RL）管线结合，进一步推动具身智能的规模化落地。

2026-07-24 ~ 2026-07-25 · 10 条相关

• 【源头】OpenBMB 在 WAIC 开源首个具身 AI 模型系列 — CyberRobooo · 2026-07-24
• 【源头】OpenBMB 发布 1.5B 机器人操作模型，H100 上每步延迟 120ms — CyberRobooo · 2026-07-24
• OpenBMB 推出 0.9B 机器人跟踪模型，适配 Unitree Go2 — CyberRobooo · 2026-07-24
• 【源头】PhyAI 将 H20 推理吞吐提升到 36Hz，面向 Physical AI — CyberRobooo · 2026-07-24
• 拔网线不断联！OpenBMB开源MiniCPM具身模型 — iamfakhrealam · 2026-07-24
• MiniCPM-RobotTrack 可在本地跑到 5Hz 以上，拔网线也能追踪 — iamfakhrealam · 2026-07-24
• MiniCPM-RobotManip 号称用一半视觉算力对标主流 VLA — iamfakhrealam · 2026-07-24
• OpenBMB 称 MiniCPM-Robot 经优化后从 10Hz 提到 36Hz — iamfakhrealam · 2026-07-24
• MiniCPM-Robot全本地部署:断网机器狗与33Hz推理框架 — HeyToha · 2026-07-25
• 新的开源具身 AI 栈主打上下文记忆与本地推理 — HeyToha · 2026-07-25