拔网线不断联！OpenBMB开源MiniCPM具身模型
iamfakhrealam · x · 2026-07-24
OpenBMB 在 WAIC 大会上开源了其首个具身智能模型系列 MiniCPM-Robot，并在现场演示了直接拔掉机器狗网线后，设备依然能稳定追踪的“断网不断联”硬核操作。
该系列主要包含三个模型：
- MiniCPM-RobotTrack：仅 0.9B 参数，基于 MiniCPM4-0.5B 构建。完全运行在机器狗（如 Unitree Go2 Edu）的本地硬件上，无需联网，端到端延迟约 180ms，运行频率 5+ Hz。
- MiniCPM-RobotManip：1.5B 参数的通用 VLA 模型。通过高效的视觉 token 压缩技术，在使用约一半视觉计算量的情况下，性能足以媲美 Qwen-VLA 和 π0.5。
- 推理优化：结合 PhyAI 的 CUDA Graph 优化和自定义 Triton 融合内核，推理吞吐量从 10 Hz 跃升至 33 Hz，在 NVIDIA H20 上更可进一步提升至 36 Hz。
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