Lidar+双目相机数据跨机丢包,定位到 IP 分片重组失败并修复
this_is_surabhi · x · 2026-09-07
作者分享了一次机器人传感器调试复盘:Lidar 加双目相机的数据在两台机器之间频繁传输出错,排查后定位为 IP 分片重组(reassembly)严重失败,最终通过修改 Eclipse Cyclone DDS 的配置解决。
这是一个典型的高带宽传感器 over DDS 的踩坑案例:大包被分片后重组失败导致数据丢失,调 DDS 配置即可规避,对做机器人多机通信的工程师有直接参考价值。
所属事件:机器人跨机传感传输丢包，根因 IP 分片重组失败(4 条相关)→
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