DexPort：手持真机器手的 20 自由度灵巧手数据采集接口
pabbeel · x · 2026-10-27
采集灵巧手训练数据一直很难：遥操作需要整套设备，而把 UMI 类便携装置适配到 20 自由度（20-dof）的手上更是挑战。
新工具 DexPort 给出解法：一个内置真实机器人手的手持式采集接口，特点是：
- 无具身差距（no embodiment gap）
- 同时记录关节状态与动作
- 易于使用
由 Pi Abbeel 转发其学生/团队工作 amberxie 的发布。
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