灵巧操作基准 HandsOn 发布:66 个人工核验任务配 1.8 万条人类示范
stingning · x · 2026-10-27
随着 Natura-1 等通用灵巧操作模型出现,团队推出仿真平台与基准 HandsOn,用于度量可泛化灵巧操作的进展。
- 66 个人工核验任务(50 核心 + 16 迁移)、18,000 条精选人类示范、56 小时演示数据、三视角(正面+双腕)
- 覆盖工具使用、精确交互、铰链物体、双手协调
- 评测对象包括 diffusion policy、VLA 模型、world-action 模型与 LLM;除成功率外还分析失败模式:建立正确接触、动作协调、维持已达成目标
- 图中 Core-50 成功率:OpenWAM 29.1% 居首,FastWAM 26.4%,GPT-6(moveeef)仅 5.2%
- 论文、代码、数据集已公开
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