Pollen 开源微型双足机器人 Microduck 的 RL 训练栈
Pollen Robotics 开源了微型双足机器人 Microduck 的强化学习训练库 microduckrl，并展示了完整的 sim2real（仿真到现实）闭环：策略在仿真中训练后，导出为 ONNX 格式并直接部署到实体机器人上运行、学习新技巧。该项目基于 MuJoCo Warp（mjlab）仿真环境与 PPO 算法，相关硬件已开放购买，是机器人 RL 领域少见的「训练环境 + 完整 sim2real 配方 + 可购硬件」三位一体开源方案。
已确认
- 训练环境基于 MuJoCo Warp（mjlab）与 PPO 算法，训练库 microduckrl 完全开源
- 展示了完整 sim2real 闭环：仿真中训练，直接在现实中运行并教授机器人新技巧
- 策略导出为 ONNX 格式后部署到实体机器人
- 仿真建模覆盖执行器行为、电池电压、摩擦乃至齿轮间隙（回差）等现实因素，以弥合 sim-to-real 差距；发布内容中还详解了头部追踪与回差模拟等技巧
- 项目包含行走等多种技能的训练
- Microduck 硬件已开放购买
为什么重要
- 「训练环境 + 完整 sim2real 配方 + 可购硬件」三位一体的开源方案，降低了研究者在真实双足机器人上复现与迭代 RL 策略的门槛
- 对执行器、电池电压、摩擦、齿轮间隙等物理细节的显式建模，为社区提供了可参考的 sim2real 工程实践范本
2026-08-28 ~ 2026-08-29 · 5 条相关
- 第 1 集:Pollen 开源微型双足机器人 Microduck 的 RL 训练栈(2026-08-28,5 条)
- 第 2 集:Microduck 机器人学会倒立，下一步挑战头旋舞步(2026-08-29,3 条)
一手来源
- Microduck开源RL训练栈，完整公开Sim2Real配方 — carlosdponx ·
- Microduck 揭秘机器人强化学习训练管线 — markjeffrey ·
- 【源头】Microduck开源RL训练栈，完整公开Sim2Real配方 — carlosdponx · 2026-08-28
- Microduck 机器人 RL 训练库开源，详解头部追踪与回差模拟技巧 — Thom_Wolf · 2026-08-28
- Microduck 机器人开源 RL 栈，演示 sim2real 训练闭环 — victormustar · 2026-08-28
- 【源头】Microduck 揭秘机器人强化学习训练管线 — markjeffrey · 2026-08-29
另有 1 条近重复转述:GordonWetzstein