Microduck 机器人 RL 训练库开源，详解头部追踪与回差模拟技巧

Thom_Wolf · x · 2026-08-28

Pollen Robotics 开源了双足机器人 Microduck 的强化学习训练库 microduckrl。该项目基于 MuJoCo Warp 和 PPO 算法，不仅包含训练环境，还公开了完整的 sim2real 落地配方，包括 BAM 执行器物理建模、域随机化和回差模拟等。文档 AGENTS.md 分享了具体的奖励设计经验，例如为了解决头部过重（占体重 38%）导致的步态震荡，使用 EMA 平滑头部追踪误差；以及通过在电机串联增加无驱动铰链来模拟电机回差等实用技巧。