Microduck 双足机器人：从开源到倒立

第 1 集 · Pollen 开源微型双足机器人 Microduck 的 RL 训练栈(2026-08-28,5 条)

Pollen Robotics 开源了微型双足机器人 Microduck 的强化学习训练库 microduckrl，并展示了完整的 sim2real（仿真到现实）闭环：策略在仿真中训练后，导出为 ONNX 格式并直接部署到实体机器人上运行、学习新技巧。该项目基于 MuJoCo Warp（mjlab）仿真环境与 PPO 算法，相关硬件已开放购买，是机器人 RL 领域少见的「训练环境 + 完整 sim2real 配方 + 可购硬件」三位一体开源方案。

已确认

• 训练环境基于 MuJoCo Warp（mjlab）与 PPO 算法，训练库 microduckrl 完全开源
• 展示了完整 sim2real 闭环：仿真中训练，直接在现实中运行并教授机器人新技巧
• 策略导出为 ONNX 格式后部署到实体机器人
• 仿真建模覆盖执行器行为、电池电压、摩擦乃至齿轮间隙（回差）等现实因素，以弥合 sim-to-real 差距；发布内容中还详解了头部追踪与回差模拟等技巧
• 项目包含行走等多种技能的训练
• Microduck 硬件已开放购买

为什么重要

• 「训练环境 + 完整 sim2real 配方 + 可购硬件」三位一体的开源方案，降低了研究者在真实双足机器人上复现与迭代 RL 策略的门槛
• 对执行器、电池电压、摩擦、齿轮间隙等物理细节的显式建模，为社区提供了可参考的 sim2real 工程实践范本

• Microduck开源RL训练栈，完整公开Sim2Real配方 — carlosdponx · 2026-08-28
• Microduck 机器人 RL 训练库开源，详解头部追踪与回差模拟技巧 — Thom_Wolf · 2026-08-28
• Microduck 机器人开源 RL 栈，演示 sim2real 训练闭环 — victormustar · 2026-08-28
• Microduck 机器人展示 sim2real 闭环，RL 栈已开源 — GordonWetzstein · 2026-08-29
• Microduck 揭秘机器人强化学习训练管线 — markjeffrey · 2026-08-29

第 2 集 · Microduck 机器人学会倒立，下一步挑战头旋舞步(2026-08-29,3 条)

Andre Baltazar 团队训练的小型机器人 Microduck 取得新进展，目前已能成功执行倒立动作，相关演示获 HuggingFace 转发。团队表示下一步训练目标更具挑战性，包括让机器人像皮克斯台灯一样用头部行走或跳跃，甚至完成“头旋”舞蹈动作，并邀请外界提供策略以在现实环境中展示。

• HuggingFace 转发：训练机器人 Microduck 做倒立 — huggingface · 2026-08-29
• Microduck 机器人实测：学会倒立，将练舞步 — kevin_zakka · 2026-08-29
• Microduck 机器人展示倒立与头部旋转技能 — kevin_zakka · 2026-08-30