Microduck开源RL训练栈，完整公开Sim2Real配方
carlosdponx · x · 2026-08-28
Pollen Robotics 公开了微型双足机器人 Microduck 的强化学习（RL）训练环境。该项目基于 MuJoCo Warp (mjlab) 和 PPO 算法，提供了完整的 Sim2Real 流程，包括：
- 技术栈：在 50Hz 下训练策略，导出为 ONNX 部署到真实机器人。
- Sim2Real 秘方：代码库编码了完整配方，涵盖 BAM 执行器物理仿真、域随机化、回差模拟以及有效的奖励设计经验。
- 快速开始：提供 GitHub 仓库，支持 CUDA GPU 和 uv 包管理，旨在成为腿式机器人教育的“Hello World”。
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