IP 分片重组失败致 LiDAR 数据丢包，调 CycloneDDS 配置修复
this_is_surabhi · x · 2026-09-07
机器人开发者详述一次跨机传感数据传输故障的排查与修复，附完整博客。
故障现象：双机通过 1GbE 以太网直连、ROS2 通信，LiDAR 点云（10 Hz 大消息）在机器 1 几乎收不到；IMU（200 Hz 小消息）实际只到 80 Hz；立体相机数据同样丢，但本机订阅一切正常。
根因：定位到 IP 分片（IP fragments）重组失败——大消息被分片后在链路上重组出错，导致大数据量/高频传感器消息跨机传输失败。
修复：修改 Eclipse CycloneDDS 的配置解决。作者此前被迫把所有依赖传感器数据的服务都堆在机器 0 上绕过问题，修复后恢复了合理的算力分布。
对做机器人多机通信的人是可直接照做的踩坑参考。
所属事件:机器人跨机传感传输丢包，根因 IP 分片重组失败(4 条相关)→
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