MolmoAct2可零样本控机械臂
DJiafei · x · 2026-07-10
MolmoAct2 被介绍为一个可零样本运行在 SO-ARM101 机械臂上的动作推理模型，帖子强调“无需训练”就能直接工作。
它现在被集成进 LeRobot，覆盖完整流程：
- 微调：支持全量或 LoRA
- 评估：提供现成评测流程
- 真机部署：可直接落到实际机器人
技术上，它结合了 Molmo2-ER 视觉语言骨干 和一个 flow-matching action expert，把图像、语言和本体状态转成动作片段。帖子还给出部署门槛：bf16 推理大约占用 12GB 显存，LoRA 微调可在单张 24GB GPU 上完成，并且校准修正已经内置在 checkpoint 中。
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