DeepMind 发布 MuJoCo 4.0:投机接触法根治碰撞穿透难题
lukas_m_ziegler · x · 2026-11-09
Google DeepMind 发布 MuJoCo 4.0,这是全球使用最广的机器人物理引擎自 2023 年以来首个大版本更新。
本次更新解决的核心问题是碰撞检测的根本缺陷:碰撞检测只在离散时间步检查物体位置,薄或高速物体在单步内移动距离可能超过自身厚度,直接穿透其他物体。传统解法是缩小时间步或增大碰撞 margin,但都会牺牲速度或精度。
MuJoCo 4.0 的旗舰特性 speculative contacts(投机接触) 另辟蹊径:将每个高速运动的 geom 沿步长前向扫掠,预测其何时会撞上物体,然后给求解器一个普通接触约束,把运动停在物体表面——无需子步化(sub-stepping)即可兼顾速度与精度。
其他新特性包括:可变形体(deformables)与刚体、关节、肌腱隐式联合求解,使绳索、布料和壳体在仿真中保持稳定等。
所属事件:DeepMind 发布 MuJoCo 4.0:穿透修复、软体形变与 Studio(5 条相关)→
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