ETH Zurich 发布 ADAPT：扩散先验实现人形机器人实时语言控制
breadli428 · x · 2026-11-03
ETH Zurich 团队在 CoRL 2026 发表的 ADAPT 框架，用端到端闭环方式解决人形机器人语言控制：不同于主流「先生成运动学动作再交给跟踪器」的管线，ADAPT 从带文本标注的人形状态-动作轨迹学习扩散动作先验，文本指令可直接驱动全身动作。
- 以 50Hz 实时推理运行，支持在线切换提示词（如 run/walk 且弯腰），已部署到 G1 真机
- 在冻结的扩散控制器之上训练轻量级残差 RL 策略，提升长时程鲁棒性并实现平滑的指令切换
- 同一扩散策略可作为可引导的文本条件运动先验复用于下游任务（如带运动风格地到达目标点）
所属事件:ETH 苏黎世发布 ADAPT 框架：文本指令实时控制人形机器人(3 条相关)→
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