ADAPT 技术拆解：扩散 Transformer + 残差 RL 的四阶段流水线
breadli428 · x · 2026-11-03
ADAPT 的项目页与架构图展示了完整流水线，分四个模块：
- 数据集构建：对全身动作片段做重定向与跟踪，得到带帧级文本标签的状态-动作轨迹
- 扩散技能先验预训练：CLP 文本编码 + Diffusion Transformer Decoder，推理时闭环去噪同时预测动作与下一状态
- 残差动作修正：冻结扩散模型外加残差 RL 校正，应对随机切换指令（stand/punch/kick）时的稳定性
- 任务条件先验引导：用 Noise Steering RL 在冻结模型上引导动作，实现带运动风格的任务执行
作者 Yan Wu 等来自 ETH Zurich，与 Marco Hutter 组合作，CoRL 2026 接收，代码即将开源。
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