ETH 苏黎世 ADAPT:文本指令 50Hz 端到端闭环控制人形机器人
breadli428 · x · 2026-11-03
ETH Zurich 团队在 CoRL 2026 发表 ADAPT 框架,实现文本指令驱动的人形机器人全身控制。
- 核心思路:不同于主流「文本生成动作 → 追踪器执行」的两段式管线,ADAPT 采用端到端闭环控制,机器人须在指令在线切换时持续响应,同时保持平衡、动作自然与平滑过渡。
- 技术方案:从文本标注的人形状态-动作轨迹中学习一个 diffusion action prior,使多样动作技能可直接由语言指令执行;再在其上训练一个轻量残差 RL 策略(冻结 diffusion 控制器),提升长时程鲁棒性与提示切换平滑度。
- 关键指标:50Hz 端到端闭环控制,实时策略推理,支持在线切换文本指令。
- 复用性:同一 diffusion 策略可作为可操控的文本条件动作先验,用于下游任务适配,实现可控运动风格的目标到达。
- 已在 G1 机器人上完成真实世界部署,代码即将开源。
所属事件:ETH 苏黎世发布 ADAPT 框架：文本指令实时控制人形机器人(3 条相关)→
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