ETH 苏黎世发布 ADAPT：文本指令实时闭环控制人形机器人

ETH Zurich 团队（作者 Yan Wu、Chenhao Li，合作者含 Marco Hutter、Siyu Tang）在 CoRL 2026 发表 ADAPT 框架，实现文本指令驱动的人形机器人全身控制。不同于主流「先生成动作再交给跟踪器」的开环管线，ADAPT 采用端到端闭环方式，以 50Hz 频率实时输出控制。技术架构为四阶段流水线：对全身动作片段做重定向与跟踪构建带帧级文本标签的数据集，用扩散 Transformer 预训练动作技能先验，再通过残差 RL 进行微调，最终实现实时语言控制。

2026-11-03 ~ 2026-11-03 · 4 条相关

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