HandsOn 基准发布：66 个任务、1.8 万条人类演示的灵巧操作平台

stingning · x · 2026-10-27

面向通用灵巧操作（如 Natura-1 这类模型）的仿真平台与基准 HandsOn 正式发布，包含 66 个人工验证任务与 1.8 万条精选人类演示，覆盖工具使用、精确交互等能力。

数据集约 56 小时，全部在仿真中采集，带三个同步相机视角、机器人状态、动作与语言指令。操作员用追踪手套与腕部追踪器控制仿真手，录制的交互可在保留状态/动作监督的前提下重新渲染不同视觉条件。平台支持 5 种机械臂、6 种灵巧手与约 200 个资产；论文结果统一使用 ROKAE 臂 + 第一代 Wuji 手 + PhysX 的配置。