人形机器人每一步都是连续纠偏：看 demo 要看摔倒后怎么恢复
Olivier__OG · x · 2026-10-26
OlivierOG 基于 NVIDIA Isaac Lab 和 Isaac Sim 文档解释人形机器人行走的技术现实：
- 抬脚之前要做大量工作：传感器实时估计姿态、关节位置和地面接触，控制器移动重心、迈腿，并在动作执行中持续修正
- 一旦身体倾斜或脚落地比预期早，后续动作必须立即改变——行走不是单一动作，而是连续纠偏
- 仿真让机器人可反复练习运动控制，再把策略迁移到实体硬件（sim2real）
建议看人形机器人 demo 时别只看它会不会走，要看出错时恢复得多好。
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