清华等推LoopWAM登顶RoboChallenge真机榜,三轮部署成功率相对提升83%
机器之心 · wechat · 2026-10-20
清华大学、原力灵机与极寰时代联合研发的世界动作模型 LoopWAM 登顶真机评测榜 RoboChallenge Table30V2，成功率和过程分均列第一，超过 VLA-DM0.5 等方案，并在仿真榜 RoboTwin2.0（平均成功率 94.5%）和 RoboCasa365（49.5%）取得 SOTA。所有评测模型均由国产阿里云 PPU-810E 训练，未使用 NVIDIA 系列卡。
核心是闭环自提升路线：部署后把成功、次优和失败轨迹全部纳入视频预测训练，通过质量 steering 与加权动作监督提升动作生成，无需额外专家演示或强化学习。基于 Wan2.2-TI2V-5B 视频模型构建视频-动作双分支，联合去噪中双向注意力交互。Table30V2 上经三轮「部署—训练—再部署」，整体成功率从 23.67% 升至 43.33%（相对提升约 83%），过程分从 36.10 升至 56.80。叠衣任务上，叠衬衫成功率从 13.2% 经两轮自提升达 55.56%。具体任务中，整理水果、物品分类、取绿色积木成功率 100%，小勺舀取 90%。
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