UW 与 Ai2 发布 60 亿参数机器人模型 Flex-π,还能自己修夹爪
rbhar90 · x · 2026-09-08
华盛顿大学与 Allen AI 研究院发布 Flex-π,一个 60 亿参数的机器人操作策略模型,把 JEPA 的预测原则用于机器人动作预测,亮点演示包括机器人修复自己的夹爪。
技术要点:
- 不同于只预测未来 RGB 图像 latent 的 world-action 模型,Flex-π 在共享 latent 空间同时降噪三路流:RGB 外观、3D 几何(pointmaps)、以物体为中心的 DINO 语义。
- 架构为单一 5B 主干 + 1B 动作专家,基于冻结编码器(Wan-2.2 视频 VAE 同时处理 RGB 与 pointmap,冻结 DINOv3)。
- 通过逐流 dropout 与跨模态强制,单个 checkpoint 可跑 56 种输入/输出组合,包括纯动作的快速通路。
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