北大等推出 Jetson-PI：端侧 VLA 控制频率提升 8.6 倍至 6Hz
机器之心 · wechat · 2026-07-25
北京大学、AIRS 与 PrimeBot 研究院提出 Jetson-PI，一套面向低功耗端侧设备的 VLA 实时控制方案。该方案通过异步推理算法、模型调度和底层推理引擎优化，在不损失精度的前提下，将 Jetson Orin 上的控制频率从 0.7Hz 提升至 6.06Hz。
- 前瞻对齐异步修正：不直接预测未来图像，而是训练轻量级模块（仅占 1% 参数）预测未来的环境表征，解决了异步推理中的感知与执行错位问题。
- 置信度调度机制：让机器人学会判断何时可以凭借已有认知行动，何时必须重新调用 VLM 观察环境，从而减少不必要的视觉语言计算。
- 底层引擎优化：基于 llama.cpp 开发 Jetson-PI-Edge，通过计算图复用、常驻中间缓存和 Flow matching 展开压缩端侧执行开销。
在真实衣物折叠任务中，该方案显著减少了动作停顿与感知错位，让 VLA 控制逐步走向工业级应用。
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