B-spline策略让机器人动作可变速
du_yilun · x · 2026-07-16
这条线程讨论了为什么视觉-运动策略（visuomotor policies）会变慢：一个关键瓶颈是 action chunking，也就是策略以固定频率预测 waypoints，把任务的所有阶段都当成一样处理。
作者指出，真实机器人操作并不均匀：在空旷空间里应该更快移动，在接触密集的交互阶段则要放慢。为此，B-spline Policy 将动作表示为可连续采样的曲线，既能按任意控制频率执行，也能在时间上重缩放，从而实现更快、更平滑的控制。
所属事件:B-spline Policy 主打更快更顺的机器人操控(5 条相关)→
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