Mistral 推出机器人导航模型
sophiamyang · x · 2026-07-14
Mistral AI 发布了 Robostral Navigate，一个 8B 机器人导航模型，主打“只用一张 RGB 相机”完成复杂环境导航，在 R2R-CE 上做到 76.6%。
核心思路包括：
- 像素级指向：模型预测下一目标的像素坐标和到达朝向，而不是直接输出绝对米制指令，降低对相机内参和世界尺度的依赖。
- 看不见目标时退回局部位移：当目标离开画面，就改用“前进 2 米、左移 1.5 米、转 25°”这类局部动作。
- 从 grounding 模型起步：不是从开源 VLM 基座出发，而是从 Mistral 的 grounding 模型继续训练，让“先定位、再导航”自然涌现。
- 大规模仿真训练：使用约 40 万条轨迹、6000 个仿真场景。
- 训练效率：通过基于树的 attention mask 和 prefix-caching，把完整 episode 打包进单一序列进行训练。
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