Figure创始人自认腱绳驱动灵巧手是四年最大失误

8月13日，Figure 创始人 Brett Adcock 在 X 发文复盘，承认2022年为 F.01 人形机器人选择的初代腱绳驱动灵巧手是他四年来最糟糕的工程决策：该仿生方案理论上能让前臂容纳更多执行器、获得更高自由度，但实测后被他定性为局部最优解，限制了机器人手的实际表现。这番公开认错迅速在机器人社区传播，引发关于灵巧手驱动技术路线的争论。

已确认

• Brett Adcock 在原帖中明确表示，腱绳传动方案是他四年来最糟糕的工程决策
• 当初选型理由：仿生设计可提供更大的执行器排布空间和更多自由度，仿生直觉好
• 据 @CyberRobooo 转述，该手于2023年初完成制造与测试，团队一度将其视作一件工程艺术品，事后证明存在局限
• Adcock 将腱绳方案定性为局部最优解

业界反应

• @MarwaEldiwiny、@CSProfKGD 转述，此事引发机器人学界关于手设计方案的争论，讨论涉及直接驱动与腱绳驱动各自的优缺点，亦有观点强调多种方案并存的必要性
• @chrisjpaxton 提及 Boston Dynamics 的 Atlas 机器人采用三指设计，将大型无刷电机直接置于关节中，与腱绳路线形成对照
• @CyberRobooo 同时提到，灵巧手全球出货量目前仅数万台

尚未确认

• @MarwaEldiwiny、@chrisjpaxton 的转发帖称 Adcock 为前工程师或前员工，与多数帖子及其本人帖中创始人的表述不一致，其当前职务以一手信源为准

为什么重要

• 灵巧手是人形机器人商业化的关键部件，头部公司创始人公开复盘路线失误，为行业提供了少见的一手教训
• 直接驱动与腱绳传动等路线尚无定论，Figure 的反思可能影响后续厂商的技术选型判断

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