蚂蚁 LingBot-Touch 触觉基础模型：跨传感器误差降约97%
omarsar0 · x · 2026-11-11
Robbyant（蚂蚁集团）发布具身智能论文与开源模型 LingBot-Touch，解决机器人触觉跨传感器迁移难题——不同压阻/磁性/视触觉传感器的数据通常无法互通，模型换一只手就失效。
- 在 4,983 小时真实触觉数据上预训练，把所有传感器映射到统一的「虚拟指尖」表征，训练中还随机变化触点密度与位置以防记忆单一传感器。
- 在模型从未见过的 XHand1 机器人手上测试：模型完全冻结，只训练一个小型附加模块定位指尖受压位置。平均接触中心误差 0.16 mm，对比用 XHand1 专属适配器微调的 FTP-1（5.89 mm），误差降低约 97%。
- 触觉 token 可即插即用接入扩散策略与 VLA 模型（如 π₀、LingBot-VLA），在多平台真实机器人部署中提升复杂操作任务表现。代码与 checkpoints 已开源。
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