Robbyant 开源 LingBot-Touch：4983 小时触觉数据训练的机器人指尖基础模型
rohanpaul_ai · x · 2026-11-10
Robbyant 以 Apache 2.0 协议开源触觉基础模型 LingBot-Touch，解决相机无法感知握力与打滑的问题，让机器人获得触觉。
- 架构：基于 JEPA 的触觉表征模型，共享 Haptic Transformer + 模态专属 tokenizer，统一压阻、磁、视触觉等异构传感器信号。
- 预训练规模：4,983 小时触觉记录、13.3 亿帧、46.4 万条轨迹；最小 HaT-Tiny 编码器仅 5.46M 参数，支持高频推理。
- 泛化：预训练于某类传感器也能迁移到未见过的触觉传感器和真实灵巧手；覆盖 26 个真实 + 12 个仿真任务，数据规模扩大仍持续涨点。
- 项目页、技术报告、论文、GitHub、Hugging Face 链接均已公开。
所属事件:蚂蚁开源触觉基础模型 LingBot-Touch，真机验证显著提升灵巧操作(27 条相关)→
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