Robbyant 开源触觉基础模型 LingBot-Touch：统一三类触觉信号驱动灵巧手
pmttyji · reddit · 2026-11-10
Robbyant 发布触觉表征基础模型 LingBot-Touch，基于 JEPA 架构，通过模态专用 tokenizer 和共享 Transformer 在潜空间做预测，学习接触结构与时间变化的表征，连接异构触觉信号与灵巧机器人操作。
覆盖三种传感模态：
- 磁性：三轴触觉测量
- 压阻：标量触觉测量置于 Z 通道，X/Y 置零
- 视触觉：解码后的标量形变/强度置于 Z 通道，原始 RGB 不作为输入
论文、代码与模型均已开源（arXiv 2611.12806，GitHub 与 Hugging Face 可获取）。
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