OpenTac 开源触觉皮肤：CAD 一键给任意机器人表面布传感器
_krishna_murthy · x · 2026-11-11
由 Johns Hopkins 与 MIT 团队（Slepyan、Thakor、Murthy 等）开发的 OpenTac 在 CoRL 2026 现场演示并限量赠送样品。这是一个可定制、可扩展、可迁移的 3D 触觉传感开源生态，提供从传感器设计、制作、读取到仿真的全套工具（论文 arXiv:2610.31661，代码已开源）。
核心是 OpenTac-CAD：输入文字描述、2D 轮廓或 3D 模型，即可自动为机器人任意表面生成可制造的传感器方案——输出柔性 PCB 的 Gerber 文件、3D 打印的剪切力凸点外壳，由可复用的 USB 读取板读出；每个设计配有传感器 manifest，供 OpenTac-Sim（仿真）、OpenTac-Transfer（跨设计数据迁移）与 OpenTac-Xampling（高速采集）使用。演示中已支持 MuJoCo Menagerie 里的 Unitree G1/Go2、LEAP Hand、AgileX Piper、Robotiq 夹爪等六种机器人的自动布设。传感器可感知法向力与剪切力，并支持触觉策略学习。
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