蚂蚁灵波开源触觉基座模型LingBot-Touch，灵巧手精细操作全线暴涨
新智元 · wechat · 2026-11-10
蚂蚁灵波科技正式开源通用触觉基座模型 LingBot-Touch，首次将视触觉、磁触觉、压阻式三种触觉信号统一为动作模型可直接使用的"通用触觉Token"，让机器人练出换手也能用的"手感"。- 轻量即插即用：Tiny版仅532万参数，接入三大主流动作模型仅增加0.13%-0.16%参数量；抓喷雾瓶成功率从42.5%升至87.5%，盲摸麻将成功率达70%。- 数据与方法：靠人类戴触觉手套+真机遥操作，攒下全球最大的近5000小时、13.3亿帧真实触觉数据（2/3来自人手）；磁触觉数据零样本迁移到新灵巧手，π0.5成功率从48%跳到74.17%。- 架构：三类传感器各设入口转统一格式，触点映射到5D-RoPE球面坐标，用Tactile-JEPA遮住90%零值区域只预测受力，检索召回率从3-8%拉到49.32%。- 实测：26项真机+12项仿真任务中，T-Rex、π0.5、LingBot-VLA平均成功率分别大涨23.18/21.81/24.81个百分点；指尖盲摸定位误差压到0.12毫米。团队还在近5000小时数据上观察到触觉的Scaling现象。文章同时以GPT-6Astra真机测试因无触觉撞坏硬件、33次插充电器/试管成功率0%作对比，说明精细操作缺的不是眼睛而是手感。
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