轮内直驱自研迷你赛车：Pi 5+STM32 打造 10 种自动驾驶方式
4310sy · x · 2026-11-10
日本开发者公布自动驾驶迷你 RC 车 SURGE Mark.2 的完整解说网站，硬件与算法细节全部公开。
- 直驱设计：后轮采用 5010/360KV 无人机外转子 BLDC 电机，轮毂直接锁在转子内，无齿轮无皮带，左右后轮可分别以 N·m 级精度输出扭矩，配合自研电机驱动板做 FOC 矢量控制（20kHz 电流环）。
- 控制架构：Raspberry Pi 5 负责上层规划，STM32 以 2kHz 做驱动控制；即使上位机死机或断链，MCU 也能独立安全停车。
- 可跑 10 种以上自动驾驶方式：LiDAR 建图+定位+赛道线循迹、无地图 Follow the Gap 避障、摄像头白线/可行驶区域识别、模仿学习、仿真强化学习策略 sim2real 等，且每页均附源码链接。
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