MambaAct 用 Mamba 替换 VLA 动作专家,延迟降 59% 成功率反升
MBZUAI · hf · 2026-10-23
MBZUAI 发布 MambaAct,将 flow-matching VLA(视觉-语言-动作)策略中的 Transformer 动作专家替换为紧凑的 Mamba 专家 + 上下文压缩器,同时降低推理延迟并提升操作成功率。
- LIBERO 基准:平均成功率 +1.9 pts(对比 π0.5 基线,L-10 上 +2.6 pts)
- 真实机器人任务:平均成功率 +4.7 pts(倒坚果 +5.6、放试管 +3.8),覆盖 ID/OOD 共 80 项评测、112 条训练 episode
- 延迟:H100 上端到端 228.6ms→107.6ms(-59%),denoising -65%;RTX 5090 真机端到端 -33%(125.2ms→83.1ms)
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