KILVO:融合编码器/IMU/LiDAR/视觉的人形机器人里程计框架
rsasaki0109 · x · 2026-10-14
KILVO(Kinematic-Inertial-LiDAR-Visual Odometry)是一个面向人形机器人的鲁棒多模态里程计框架,充分利用人形机器人常配的关节编码器、IMU、LiDAR 和相机传感器。
技术要点:
- 采用异步-顺序混合的 ESIKF(误差状态迭代卡尔曼滤波):惯性数据用于预测,腿部运动学以约 1kHz 异步高频处理,外部感知(LiDAR/视觉)以约 10Hz 顺序更新
- 多模态自适应机制:任一传感器失效或退化时可在 KILVO/KI/LIV/LI 等模态间切换降级
- 集成紧凑的接触估计模块,含摆动相双脚接触检测与脚底间隙滑窗
- 使用哈希索引体素地图,支持点对面残差与直接光度误差计算
对做Humanoid状态估计的开发者是实用的参考架构。
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