KILVO：面向人形机器人的多模态里程计框架发布

作者发布 KILVO（Kinematic-Inertial-LiDAR-Visual Odometry），一个面向人形机器人的鲁棒多模态里程计框架。该方案在异步-顺序混合的 ESIKF 框架中，充分利用人形机器人常配的关节编码器、IMU、LiDAR 与视觉信息进行融合，提升定位的稳定性与精度，为机器人导航与控制提供支撑。

2026-10-14 ~ 2026-10-14 · 2 条相关

• KILVO:融合编码器/IMU/LiDAR/视觉的人形机器人里程计框架 — rsasaki0109 · 2026-10-14

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