Sim2Real 投包诊断:3D KD-Tree 解决 0.47cm 擦腿险情
ki_ki_ki1 · x · 2026-10-14
作者直播调试 Apollo 2 机器人用 Sharpa 灵巧手(22 自由度)投掷玉米洞包:
- 一维骨骼间距检查误报 14.2cm 间隙,实际 3D 大腿壳体仅 0.47cm 之遥;改用 3D KD-Tree 后调整 roll -9.2°,获得 9.8cm 安全间隙。
- 第一次试投越过大腿但差 85cm;慢动作腕部相机诊断出原因:5.16 rad/s 挥速下 9.4N 拉力只能克服半开状态下 45k mdeg 夹持的 4.1N 握力;修复方案是将 22 个关节全部锁定到 132k mdeg(18.5N)。
所属事件:开发者连发9投调试记录,双臂机器人连中6次Airmail(5 条相关)→
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