作者拆解 Gemini 驱动人形机器人投掷:从 Real2Sim 到 ZMP 平衡全流程

ki_ki_ki1 · x · 2026-10-14

开发者 kikiki1 发布系列长推,拆解其人形机器人 Apollo 2 完成「把球从 15 cm 洞中甩进包里」任务的完整技术链路,核心推理由 Gemini 完成:

Real2Sim 重建:Gemini 将实验室重建为 MuJoCo 场景,把木板拆成 12 个凸包以保证 15 cm 孔洞不被封闭;解算抛体运动与摩擦后,以 4.55 m/s 出手、落点超前孔洞 17 cm,球滑入孔中。
全身 ZMP 平衡:5.16 rad/s 挥臂产生巨大反力矩,迭代三轮——抬脚(不安全)→ 22 cm 站距(ZMP 余量仅 1.2 cm,近乎倾倒)→ 52 cm 宽对角站姿,余量提升至 +7.2 cm 且力矩降低 31%。
Sim2Real 与避障:22 自由度 Sharpa 手掌心向上托包;1D 骨骼检测给出虚假的 14.2 cm 间隙,而 3D 大腿壳体实际只差 0.47 cm,改用 3D KD-Tree 将翻转角偏移 -9.2° 获得 9.8 cm 安全间隙。

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