DAVIO:用 Depth Anything 3 加 IMU 做实时稠密视觉惯性 SLAM
zhenjun_zhao · x · 2026-09-24
论文提出 DAVIO,一个单目-惯性稠密 SLAM 系统,核心思路是把前馈几何模型 Depth Anything 3 与经典 VIO 滤波器结合:
- 启动:用 5 张图窗口加预积分 IMU 测量构建免特征线性系统,解算经条件数校验后通过缓存回放引导 VIO 滤波器,无需等待视差即可启动;
- 跟踪:滤波器的米制位姿反过来约束深度模型,残余尺度只沿视线方向校正,保持相机基线的米制精度;用保持重力的子图图与带漂移门控的重访机制优化地图;
- 效果:在 EuRoC 上启动显著更早、定位误差更低;在楼宇级 ORI 序列上与 SOTA 前馈建图器持平或更好,换用真实里程计时退化远更小。
作者称“DAv3 + OpenVINS”,并开源了代码。
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