Kairos:在 4D 场景图上预测人流方向,机器人学会预判行人动向
zhenjun_zhao · x · 2026-09-24
论文提出 Kairos,把层级 3D 场景图扩展为 4D 场景图,让机器人预测人群“何时出现、往哪流动”:
- 每个重建几何的体素存储方向混合分布与人员出现率,谱预测器可对任意未来时刻同时预测人员出现概率与完整方向分布;
- 相邻体素间的成对流依赖支持条件查询;逐体素预测方差给出校准的可信区间,随观测积累而收紧;
- 在三个真实行人环境评估:机器人采集的校园数据、连续记录 11 个月的商场与车站大厅;模型在回环校正下保持一致,仅用巡逻机器人可见的小部分数据,即可与用全量检测流训练的专用占用/人流模型竞争。
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