GaP 论文:用多智能体图结构调度让机器人执行更可靠
rbhar90 · x · 2026-09-08
Berkeley 与 Nvidia 团队的 CoRL 论文 Graph-as-Policy (GaP) 提出「Variational Automation」任务的解决思路:用多智能体编码 harness 从技能库 MORSL 生成包含感知、规划、控制节点的有向计算图,并在内部仿真中排练不同图结构,再部署到真实机器人,弥补 model-free policy 在工业场景的可靠性差距。
讨论脉络:
- Ken Goldberg 表示乐见 Astra 等多模态模型很快被纳入 agentic robotics 基准,并指出 harness 设计(如 GaP 的图结构)可进一步提升性能。
- Letian Fu 强调:纯靠 VLA 做连续控制很贵,harness + 工具调用(IK、SAM3 等)能更便宜、更快、更可靠地达到同样效果;自进化的 harness 与技能库将快速扩展能力 Pareto 前沿,VLA 与 WAM 都会进技能库。
- 观点:机器人与物理世界是多模态模型/智能体的下一个前沿。
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