南洋理工等开源ACE-Data-0：多模态长时程具身交互数据集

青稞AI · wechat · 2026-08-05

南洋理工大学 S-Lab 与大晓机器人联合开源了 ACE-Data-0，这是一个面向具身智能与机器人学习的数据集。该数据集基于环境式采集系统 ACE，将真实家居环境转化为数据采集平台。

ACE-Data-0 同步记录了第一视角与多视角视频、全身及手部运动、物体几何与六自由度动作、运动轨迹、多通道音频和触觉信号。数据覆盖了精细的人-物交互操作、连续家务任务链等，完整保留了真实任务执行中的自然行为差异。该数据集旨在为理解长时程行为和物理交互提供统一基础，可应用于模仿学习、世界模型和视觉-语言-动作（VLA）模型等通用机器人智能研究中。