Cartwheel 开源三套人形全身控制策略,G1 可侧手翻

机器人公司 Cartwheel 发布 Cartwheel Control,一套硬件无关的全身运动控制训练方法:从大规模运动学动作数据训练策略,给定任意参考轨迹,策略以 50 Hz 频率驱动关节,在物理仿真中完成从细微重心转移到高动态动作,且跨不同体型追踪精度达 15–20 毫米。

已确认

• 同日开源三套动作追踪策略,覆盖 Unitree G1、Menlo 的 Azimut 等平台,作者称可在约 2 分钟内跑通
• 演示能力包括 Unitree G1 真实侧手翻、RP1 稳定完成 360° 后空翻,以及步法、重心转移等细腻动作
• 技术路线:将生成运动学叠加在 50 Hz 追踪策略之上,使运动生成能力的每次进步直接落地到机器人执行

为什么重要

• Cartwheel 认为,单独的生成运动学只有表现力和语义而无物理,单独的运动控制只有平衡而不知下一步做什么,二者叠加是互补方案
• 该路线可免去上千小时遥操作数据采集,降低人形机器人全身控制的训练门槛;开源策略也让社区可直接复现验证

2026-11-11 ~ 2026-11-11 · 5 条相关

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