Cartwheel 披露技术细节:跨体型动态动作追踪精度达 15–20 毫米

andrew_n_carr · x · 2026-11-11

Cartwheel 团队披露其运动控制策略的技术细节:给定参考轨迹,策略以 50 Hz 频率驱动关节,在物理仿真中完成从细微重心转移到 Unitree G1 真实侧手翻、RP1 的 360° 后空翻等高动态动作,且跨不同体型追踪精度达 15–20 毫米。

关键在于两点:算法上是改进的 SuperMimic 世界模型配方,针对长时训练与跨机器人迁移做了稳定化;数据上强调干净的物理接地运动学数据——大多数 RL 流水线因脚底打滑和接触断裂让策略「隐性挨饿」,干净数据让策略训练从艺术活变成工程循环。