机器人仿真接触调参热议：MuJoCo 默认参数偏软需手动修正

机器人仿真圈围绕求解器可靠性展开技术讨论。Kevin Zakka 提出压测方法：向 3cm 分辨率随机高度场投放 3 万个 10cm 立方体并检查穿透，指出 MuJoCo 默认参数偏软，需调整 solref/solimp；Newton 在测试中表现扎实。开发者 ChongZzZhang 随后在 Isaac Sim 中实测：100kg 柱体砸向 0.5kg、3cm 薄板时默认参数下出现约 1cm 穿透，经多轮调参解决，并继续以 100kg Unitree 机器人足部落至斜板、restitution 设 0 验证效果。

2026-09-14 ~ 2026-09-15 · 4 条相关

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