MuJoCo 穿透压测引热议：默认参数偏软需手动调优

机器人仿真社区近日讨论如何压测仿真求解器的可靠性，有人提出向 3cm 分辨率的随机高度场投放 3 万个 10cm 立方体并检查穿透情况的方法。Kevin Zakka 回应指出，MuJoCo 默认接触参数偏软，进行此类测试时需要手动调优 solref/solimp 等参数才能获得扎实结果。讨论显示 Newton 仿真器在同类测试中表现稳健，而 MuJoCo 用户则需关注默认参数设置对物理仿真准确性的影响。

2026-09-14 ~ 2026-09-14 · 2 条相关