MuJoCo 穿透压测法：3 万立方体砸向高度场，默认参数偏软需调 solref/solimp
kevin_zakka · x · 2026-09-14
Kevin Zakka 在讨论机器人仿真求解器可靠性时给出具体压测方法：向 3cm 分辨率的随机高度场投放 3 万个 10cm 立方体，检查穿透情况。他指出 MuJoCo 默认参数偏软，可通过调整 solref/solimp 加固；PhysX 也有类似问题，比如模拟停在轻薄物体上的重机器人。遇到问题可以到 mjwarp/mujoco 的 GitHub 提 issue，能直接得到开发者的反馈。
所属事件:MuJoCo 穿透压测引热议：默认参数偏软需手动调优(2 条相关)→
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