仿真调参实战续：100kg Unitree 足部落 0.5kg 斜板，restitution 设 0
ChongZzZhang · x · 2026-09-15
同一线程后续：作者继续在仿真中把 100kg 的 Unitree 机器人足部落到 0.5kg、3cm 的斜靠坡板上，并设置 restitution 为 0，展示调参后的接触效果。结合前文，这组测试验证了 Isaac Sim 中处理重-轻物体接触时调 solref/solimp 与弹性参数的可行做法。
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