100kg 压 0.5kg 板穿透 1cm，开发者调 solref/solimp 解决仿真难题
ChongZzZhang · x · 2026-09-15
开发者 ChongZzZhang 在 Isaac Sim 里做重-轻物体接触测试：把 100kg 柱体砸到 0.5kg、3cm 薄板上，默认参数下出现约 1cm 穿透，经几轮调参后表现良好。MuJoCo 团队相关开发者 @kevinzakka 回应：默认 solver 参数偏软，可通过调 solref/solimp 变硬，并指出 PhysX 也有类似问题（如重机器人压薄物体），建议到 mjwarp/mujoco GitHub 上直接与开发者交流。
所属事件:机器人仿真接触调参热议：MuJoCo 默认参数偏软需手动修正(4 条相关)→
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