机器人仿真对比实测：Newton 表现扎实，MuJoCo 默认参数偏软可调 solref/solimp
ChongZzZhang · x · 2026-09-14
机器人仿真圈的一场技术讨论：有人建议用「向 3cm 分辨率随机高度场投放 3 万个 10cm 立方体、检查穿透」来压测仿真求解器。Kevin Zakka 回应称 MuJoCo 默认参数偏软，可通过调整 solref/solimp 加固，并指出 PhysX 也有类似问题（如模拟轻薄物体上的重机器人），遇到问题可去 mjwarp/mujoco 的 GitHub 与开发者直接交流。ChongZzZhang 表示自己用 Newton 做过扎实的横向对比和参数扫描，但不慎删除了本地文件，正尝试从 Claude Code 历史记录中恢复。
所属事件:机器人仿真接触调参热议：MuJoCo 默认参数偏软需手动修正(4 条相关)→
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