为 SO-101 机械臂打造录制回放功能：ROS 2 版 LeRobot 方案
kamathsblog · x · 2026-11-15
机器人开发者 Aditya Kamath 为开源 5 自由度机械臂 SO-101（通常由 Hugging Face 的 LeRobot 框架驱动）构建了 ROS 2 版的录制与回放功能，文章首发于 Foxglove 博客。
核心做法：
- 录制方式有两种：手动引导机械臂，或用主臂遥操作从臂，轨迹存为 MCAP 格式的 ROS bag 文件
- 回放走与遥操作相同的带碰撞检测的路径，保证执行安全
- 由于录制文件是标准 MCAP，可直接在 Foxglove 中打开；作者用 Comparison Mode 把真实机械臂回放与 mock 模式下的模拟回放并排叠加对比
这是作者 SO-101 ROS 2 系列的续篇，此前文章已覆盖硬件组装、Foxglove 模拟器、IK 遥操作与自碰撞检查等基础。
所属事件:开发者为 SO-101 机械臂打造 ROS 2 录制回放方案(2 条相关)→
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