用 ROS 2 与 MCAP 给 SO-101 机械臂实现录制回放，Foxglove 对比实测
kamathsblog · x · 2026-11-15
作者为开源 5 自由度机械臂 SO-101 构建了 ROS 2 版的 record-and-replay：通过手动引导或遥操作记录动作到 MCAP ROS bag，再经与遥操作相同的碰撞检查路径回放。
- 该项目是作者 SO-101 ROS 2 系列的一部分，用 ROS 2 + Foxglove 替代 Hugging Face 的 LeRobot 标准方案。
- 录制文件为普通 MCAP 格式，可直接在 Foxglove 中打开，作者用 Comparison Mode 将真机与 mock 模式下的同一次回放对齐叠加对比。
- 文章首发于 Foxglove 官方博客，含可交互数据与「Try It Yourself」演示。
所属事件:开发者为 SO-101 机械臂打造 ROS 2 录制回放方案(2 条相关)→
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