LingBot-Touch 用 4983 小时真实触觉数据统一三类触觉传感器
CyberRobooo · x · 2026-11-10
LingBot-Touch 项目 pretrained 自 4983 小时真实触觉录音,总计 46.4 万条 episodes、13.3 亿帧。
核心难点在于触觉传感器没有统一语言:摄像头式指尖、磁性式和压阻式各自测量不同的物理量。该项目通过共享的 Haptic Transformer 把三类传感数据映射到统一的指尖空间,读成同一套触觉 token。
在双臂+双灵巧手(Sharpa Wave 和 XHand1)设置上测试了 26 个真实任务:拧瓶盖、插吸管、拉拉链、移动仿真鸡蛋等。
所属事件:蚂蚁灵波开源触觉基础模型 LingBot-Touch(12 条相关)→
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